столкновение перед поворотом с главной дороги

Добрый день!
Из вашего вопроса не понятно, сколько полос движения в одном направлении имеет проезжая часть? От этого зависит, как будет квалифицироваться манёвр второго участника движения, а именно опережение либо обгон. В любом случае согласно п.9.7, если проезжая часть разделена на полосы линиями разметки, движение транспортных средств должно осуществляться строго по обозначенным полосам. Наезжать на прерывистые линии разметки разрешается лишь при перестроении. Согласно п.8.4, при перестроении водитель должен уступить дорогу транспортным средствам, движущимся попутно без изменения направления движения. Согласно п.8.1, перед перестроением водитель обязан подавать сигналы световыми указателями поворота соответствующего направления. При выполнении маневра не должны создаваться опасность для движения, а также помехи другим участникам дорожного движения. Согласно п.8.2, подача сигнала указателями поворота должна производиться заблаговременно до начала выполнения маневра и прекращаться немедленно после его завершения. При этом сигнал не должен вводить в заблуждение других участников движения. Подача сигнала не дает водителю преимущества и не освобождает его от принятия мер предосторожности.
Из вашего сообщения видно, что второе транспортное средство находилось слева и позади вас. Из этого следует, что водитель двигался либо по второй полосе попутного направления, либо начал обгон (именно начал, т.к. находился слева от Вас). В этом случае, объезжая припаркованную машину, вы совершали перестроение и должны были убедиться в безопасности этого манёвра, предварительно подать сигнал левого поворота и не создавая помехи другим транспортным средствам, совершить объезд препятствия.
В данном случае, совершая объезд препятствия, Вы, не имея никакого преимущества не уступили дорогу транспортному средству, двигающемуся в попутном направлении (либо совершающему обгон, но тогда вы должны были дать ему закончить манёвр). Виновником ДТП являетесь Вы.
Более точный ответ возможно дать после изучения схемы ДТП, составленной на месте происшествия.
Будьте внимательны и удачи на дорогах!